Embedded holonics systems in production process: holonic unit of production 

Edgar Chacón¹, Isabel Besembel¹, Dulce M. Rivero¹ y Juan Cardillo² 

¹ Departamento de Computación. echacon@ula.ve, ibc@ula.ve, milagro@ula.ve.

² Departamento de Sistemas de Control. ijuan@ing.ula.ve.

Escuela de Ingeniería de Sistemas, Facultad de Ingeniería, Universidad de Los Andes. Av. Alberto Carnevalli, Núcleo Pedro Rincón Gutiérrez, La Hechicera, Edf. B. Piso 2, Mérida, Venezuela.

Abstract 

The automation of a production process needs a complete description of the productive process in order to be able to: “make a production plan”, “perform a production scheduling”, “control” and “supervise” it. The complexity of building such a description of the productive process model emerges from the coexistence of two points of view that are contradictory: The model precision, which implies the construction of total models that cannot be reached and the necessity of the global knowledge that is associated to the different views of the process. These views show: the organizational structure of the model, dynamics of each distinct component, different temporal scales where decisions are taken. The Holonic approach has been used to handle this complexity in order to manage both, the precision and the global aspects simultaneously. In this article, we show a reference model, where a productive process is seen as the conjunction cooperating production units. These Production Units are described as an invariant embedded system with holon characteristic, named as: the Holonic Production Unit.

Key words: Production unit, holonics systems, complex systems, business model. 

Sistemas holónicos embebidos en procesos de producción: unidad holónica de producción

Resumen

La automatización del proceso de producción necesita una descripción completa del proceso productivo para poder: “planificar”, “programar”, “controlar” y “supervisar” el mismo. La complejidad en la obtención de una descripción del modelo del proceso productivo está en la existencia de dos puntos de vista que se contradicen: La precisión que implica la construcción de modelos totales, que no pueden ser alcanzados y la necesidad de la globalidad, que está asociada a las diferentes vistas del proceso. Estas vistas muestran: la estructura organizativa del sistema, la dinámica de los distintos componentes del sistema, las distintas escalas temporales en donde se efectúa la toma de decisiones. El enfoque Holónico ha sido utilizado para abordar el manejo de esta complejidad, en función de una abstracción que permite manejar la precisión y la globalidad simultáneamente. En este artículo se muestra un modelo de referencia en donde un proceso productivo es visto como la conjunción de unidades de producción cooperantes. Estas Unidades de Producción son descritas como un sistema invariante empotrado con las características propias de un holón: Unidad Holónica de Producción. 

Palabras clave:  Unidad de producción, sistemas holónicos, sistemas complejos, modelo de negocio.

Recibido el 07 de Julio de 2008  En forma revisada el 12 de Enero de 2009

1. Introducción

El paradigma de los sistemas holónicos comienza con el término “Holón” que fue acuñado originalmente por Arthur Koestler [1], basándolo en la palabra griega “holos” para el “todo” y el sufijo “-on” que denota parte. De acuerdo a Koestler un Holón es en si mismo semejante, esto es, una estructura compuesta (Holón) que es estable, coherente y que está compuesta por estructuras topológicamente iguales a ella, (Holones), y ella en si misma es parte de un gran todo. En un esfuerzo por crear un modelo de auto-organizaciones en sistemas biológicos, Koestler identificó los llamados patrones estructurales que forman jerarquías anidadas de auto-réplicas de estructuras, denominadas holarquías. Este término refleja las tendencias de los holones a actuar como entidades autónomas, cooperando para formar una auto-organización jerárquica de sistemas, tal como: el sistema jerárquico célula/tejido/órgano en biología [2]. En la holarquía, los holones en diferentes niveles de resolución se comportan como un todo autónomo y como partes, cooperan para alcanzar la meta de la holarquía. Dentro de una holarquía, los holones pueden pertenecer a diferentes agrupamientos simultáneamente, mostrando reglas precisas que gobiernan su comportamiento. Las reglas definen un sistema como un holón con una individualidad propia; ellas determinan sus propiedades de invarianza, su configuración estructural y su modelo funcional. La dualidad autonomía-cooperación, como principal contradicción dentro de una holarquía, es balanceada por el modelo de conocimiento, que en la mayoría de los casos son reglas, que definen la funcionalidad de tal sistema de holones semi-autónomos. 

En base a los conceptos anteriores y al paradigma empresarial de tener modelos reconfigurables abiertos, flexibles y capaces de emular la dinámica del mercado en una economía de red de trabajo, surge la Empresa Holónica (EH) [3], que hace necesario que las estrategias y relaciones evolucionen con el tiempo, cambiando con la dinámica del ambiente de negocio. 

Hoy en día, las empresas constituidas de manera clásica, tratan de cumplir con el paradigma de ser reconfigurables, abiertas y flexibles, por la conformación de: “unidades de producción” en red y como segundo enfoque el de “redes dinámicas de empresas”. Siendo las primeras, la conformación de una empresa tradicional y las segundas, empresas virtuales. Así, una empresa virtual es aquella donde sus miembros están física y geográficamente disgregados o distribuidos, mientras que aparentan ser una sola organización unificada con una localización física real. Es de resaltar que en una organización virtual, el trabajo no puede completarse sin el apoyo de una infraestructura de tecnología de información que una las partes [4]. En los sistemas de manufactura se han presentado diversos modelos basados en el enfoque holónico y arquitecturas que soportan estos modelos [1, 2, 5-8]. 

En [9] se presenta un esquema para un proceso holónico de producción que contempla modelos complejos, precisos para el sistema global. En el presente trabajo, se presenta un modelo de referencia donde un proceso productivo (empresa constituida de manera virtual o no) es visto como la conjunción cooperante de Unidades Holónicas de Producción, donde la asociación de las diferentes plantas del proceso de producción es una unidad de producción que está basada en el modelo de negocio, la cadena de valor y el flujo de producto [10]. Estas unidades holónicas de producción son descritas como un empotramiento invariante que posee las características propias de un holón: el Holón Unidad de Producción. El empotramiento invariante, sin pérdida de generalidad, está dado por la composición recursiva de holones. Está composición recursiva comienza con el lazo de control holónico, el conjunto de lazos de control conforma el sistema holónico controlado hasta llegar al Holón Unidad de Producción. Para llegar a la descripción anterior, en la sección 2 se presenta el modelado de una empresa constituida. En la sección 3, se muestra la Unidad Holónica de Producción. En la sección 4 se incluyen los agradecimientos y por último en la sección 5, las conclusiones y trabajos futuros. 

2. Modelado de una empresa constituida 

Como se dijo en la sección anterior, una empresa constituida describe tanto a empresas compuestas por varias unidades semi-independientes, como a empresas virtuales, asumiendo que ambas fabrican el mismo producto y por ello, el modelo de negocio es equivalente. El uso de las cadenas de valor es la base para desarrollar modelos de los diferentes procesos de negocios que son específicos a la empresa [11]. Una representación gráfica de las cadenas de valor puede verse en la Figura 1. El flujo de producto se puede definir como las diferentes etapas de transformación que sigue un recurso (o conjunto de ellos) hasta obtener un producto final. La conjunción de la cadena de valor más el flujo del producto da como resultado el flujo de producción. El flujo de producción no es más que el agregado de funcionalidades (qué hace el equipo) y transformaciones (calidades) de los recursos para obtener el producto final.

2.1. Caracterización de las unidades de producción 

Cada etapa o eslabón de la cadena de valor (entrada de recursos, procesamiento/transformación y almacenamiento) del flujo de producción, es vista como una Unidad de Producción (UP). Así, un proceso productivo o empresa es una agregación de unidades de producción cooperantes. La tipificación de cada unidad de producción depende de la manera como evoluciona el recurso (o los recursos) en ella, a saber: Continua, Lotes, Manufactura, Híbrida, etc. Adicionalmente, cada UP realiza una operación (transformación) específica dependiendo de las propiedades del recurso (o los recursos) basada en una receta. No obstante, es posible encontrar elementos comunes o genéricos que caracterizan a cualquier UP en un flujo de producción. Así, se caracteriza una UP como aquella que posee: 

• Un proceso de captación de recursos. 

• Un proceso de transformación. 

• Un proceso de almacenamiento de producto transformado. 

Inicialmente el o los recursos y los productos son gestionados por el coordinador de la UP. Esto es, los recursos son ubicados, obtenidos por el coordinador a través de una UP y los productos resultantes son transportados hacia otra UP o al cliente final. Así, el proceso de captación de recursos de la UP es el encargado de garantizar los recursos para una determinada receta de producción. Posterior a ello, la UP selecciona cual debe ser el método de producción para las transformaciones que la materia prima requiere. La selección de la configuración y del método de producción depende de las propiedades tanto de los recursos que ingresan a la UP, como de los productos resultantes, respectivamente. Finalizado el proceso de transformación, el recurso transformado es almacenado y queda en espera de que otra UP lo solicite para ser transportado. 

En la Figura 2 se muestra el modelo estructural de una UP, asociado a un eslabón de la cadena de valor. La UP gestiona los métodos de producción, la configuración de la unidad y el manejo de los recursos que intervienen en el proceso de producción para obtener el producto. Con esta descripción estructural se colocan las bases para poder obtener la información necesaria para realizar la negociación de ella, en pro de fijar un plan. Esta descripción permite establecer cuáles son los variables y sus respectivos valores nominales, capaces de generar el estado de la unidad de producción, como por ejemplo: índices de desempeño, confiabilidad, calidad del producto, cantidad de productos esperados, capacidad de producción, capacidad (mínimo y máximo) de almacenamiento del producto terminado. Estos valores de estado de la UP son los elementos claves para realizar la negociación entre las mismas, como por ejemplo: la capacidad de producción de la UP está dada por la capacidad del proceso de transformación, la cual a la vez está determinada por la capacidad de almacenamiento, si y solo si la materia prima y el resto de los recursos para la transformación están garantizados. El modelo estructural que caracteriza la UP de la Figura 3, está realizado con el lenguaje de modelado unificado UML [10, 12-15], donde los rectángulos representan clases y las líneas las relaciones entre ellas, utilizando tres tipos de relaciones, a saber: generalizaciones/especializaciones (flechas), asociaciones (líneas) y composiciones (líneas con rombos). En este modelo se pueden observar las diferentes entidades que conforman y que se relacionan con la UP. En particular, se muestra una clase especial con el estereotipo “asociación”, que se encarga de registrar: las diferentes configuraciones de los recursos, el proceso de producción, el software de control y supervisión y su relación con el método de producción. También se muestra la clasificación de los recursos que maneja la UP para llevar a cabo su plan de producción, el cual soporta la función de planificación. Esencialmente por motivos de espacio, este modelo estructural se muestra en su forma más concisa, pero para cada una de las clases se deben definir los atributos, las reglas y las operaciones, a los efectos de soportar el modelo de comportamiento de la UP. 

Considerando el modelo UML de la UP presentado en la Figura 3, la Figura 4 muestra un modelo empotrado del esquema de toma de decisiones, necesario para que cada eslabón de la cadena de valor se comporte como una UP. El modelo establece que el piso de planta es conformado por el proceso de producción y cada uno de los lazos de control. Los controladores (tomadores de decisiones) diseñados se encuentran en una arquitectura tecnológica de información y comunicaciones, la cual necesita de aplicaciones y redes industriales para poder capturar las variables a partir de los sensores e indicar las acciones establecidas por el controlador sobre los actuadores. Así el proceso productivo controlado es visto como el sistema que debe ser monitoreado, supervisado y gestionado por el supervisor.

3. Unidad holonica de producción: sistema holonico embebido 

Un holón para empresas de manufactura, se define como un “constructo de bloque”, cooperativo y autónomo para transformar, transportar, almacenar y/o validar información y objetos físicos, [2, 3, 5, 6, 8]. Un holón tiene la autonomía de crear y controlar la ejecución de sus propios planes, y éste puede cooperar con otros holones para desarrollar conjuntamente un plan aceptable para lograr la meta del sistema. La cooperación entre los holones es cumplida a través de la evolución en la holarquía de la misma organización (un sistema de holones). 

En un sistema holónico de producción, el objetivo es lograr un espectro completo del rango de la función de control que va desde los planes de producción que controlan al nivel más alto hasta los procesos/máquinas que controlan el más bajo nivel [9, 10]. 

La automatización integral de sistemas plantea tener una visión global del proceso productivo, donde cada elemento que interviene en la producción debe ser tomado en cuenta para poder controlar, supervisar y gestionar la producción [9, 10], Figura 5. El esquema de automatización se basa en la construcción de modelos que representan la Unidad de Producción tanto en su aspecto estructural, como en su dinámica. Los esquemas de control aseguran que el comportamiento del sistema esté dentro de lo deseado, para lo cual el conocimiento que se tiene del estado del sistema permite evaluar cuáles deben ser las acciones de control viables, con el fin de asegurar que el sistema alcance el estado deseado. En el sistema, el control está supeditado al objetivo fijado a la Unidad de Producción, y los objetivos están determinados en base a lo que la UP puede hacer. Cada proceso que conforma la UP tiene un comportamiento propio que depende de las leyes físicas-químicas ante una condición de operación dada, concibiendo modelos continuos, discretizados, o discretos. El conjunto de estos procesos describe una dinámica que se puede plasmar formalmente como un Sistema Dinámico Híbrido, pero clásicamente se describe mediante Sistemas Dinámicos a Eventos Discretos. Al tener esta descripción dinámica, el comportamiento puede ser controlado por un sistema supervisorio automático o mediante la intervención humana.

Cada proceso que efectúa la planta necesita insumos, equipos y recurso humano que en general todos ellos son considerados recursos. Es a través del conjunto de cambios que sufren los recursos en el tiempo, y a la información recabada tanto del estado del proceso, como de los recursos, los que determinan si el sistema completó el objetivo de producción, o si el mismo no puede ser alcanzado a causa de una falla en alguno de los recursos. La culminación o no del objetivo de producción debe ser gestionada para definir un nuevo esquema o configuración de producción dentro de la Unidad de Producción. Si éste no puede gestionarse dentro de la UP, se debe alertar a otro nivel para en lo posible, asegurar el objetivo fijado para el conjunto de Unidades de Producción mediante una nueva reconfiguración de ellas. Considerando las descripciones anteriores que provienen de sistemas de manufactura, aquí se propone para los procesos de producción, que un holón debe estar compuesto por un “CUERPO”, donde se desarrollan los procesos de transformación/transporte/almacenamiento, que son realizados por un conjunto de dispositivos físicos, tales como: reactores, compresores, almacenes, entre otras. Una “CABEZA”, donde se desarrollan los procesos de toma de decisiones respecto de la producción, basados en el conocimiento que se tiene del proceso de producción y de los recursos, y que son desarrollados por sistemas inteligentes: hombres y máquinas. Un “CUELLO” que es la interfaz entre los dos anteriores y que está conformado por toda la infraestructura teleinformática que almacena, soporta y transporta la información (Figura 6). 

En la Figura 7 se muestra la correspondencia entre la estructura de un holón y la estructura genérica de un sistema de producción. Así el cuerpo está conformado por el proceso de producción en si mismo. El cuello está conformado por los mecanismos y aplicaciones de comunicación que permiten capturar, mantener y almacenar datos. La cabeza está conformada por las aplicaciones que evalúan y toman decisiones. Todo lo anterior apoyado en la infraestructura de tecnología, información y comunicaciones que debe tener una empresa.

Así, se propone una estructura holónica embebida que describe a una unidad de producción, el Holón Unidad de Producción (HUP). Este HUP está compuesto por el empotramiento de la Planta Supervisada como cuerpo. La Planta Supervisada no es más que el empotramiento de todo el conjunto de Holones Proceso Supervisado. Cada Holón Proceso Supervisado tiene como cuerpo al proceso controlado. El proceso controlado no es más que el empotramiento de todo el conjunto de Holones Lazos Controlados. Cada uno de los holones está descrito por el esquema presentado en la Figura 7, en donde la inteligencia de cada holón está suscrita a un modelo de comportamiento, en conjunción con un esquema de negociación y un mecanismo de toma de decisiones. El modelo de comportamiento es usado como mecanismo de validación para generar el estado del holón, necesario para efectuar la negociación.

3.1. Holón con lazo de control u Holón Lazo Controlado 

La unidad funcional básica para la automatización de un sistema de producción es el lazo de control. Si al lazo de control se le agrega como parte de su inteligencia, el diagnóstico y la tolerancia a fallas de los elementos que lo conforman y de los procesos que en él se llevan a cabo, se puede redefinir al lazo control como el Holón Lazo Controlado (HLC). El Holón Lazo Controlado está conformado por un cuerpo que contiene al proceso físico en el cual están implícitos los actuadores y el conjunto de sensores que permiten medir variables de estado y cuyo modelo, sin perder generalidad, se puede describir por medio de ecuaciones dinámicas de estado propias. El cuello está conformado por toda la arquitectura teleinformática y las aplicaciones que son capaces de capturar, tratar, almacenar, adecuar y transferir información tanto del sensor, como hacia el actuador. La cabeza o controlador tolerante a fallos está conformada por un mecanismo de toma de decisiones y por un mecanismo de auto-diagnóstico. Ambos mecanismos son algoritmos que deben ser implementables en computadores. El mecanismo de toma de decisiones puede tener una forma rígida (por ejemplo PID) o no (por ejemplo red neuronal) diseñada a partir del modelo físico del proceso (modelo de conocimiento) que es capaz de regular a un punto de operación y cuyo modelo, sin perder generalidad puede ser descrito por ecuaciones dinámicas y/o algebraicas dependientes del punto de operación, del estado o salida y de parámetros que se establecen por la región de operación. Así descrito, el Holón Lazo Controlado es un sistema autónomo en donde entran productos y tiene como objetivo generar productos, su consigna es información sobre el tipo de controlador a usar, a qué punto de operación debe llegar y cuáles son los parámetros del controlador a usar. La información que se genera da como resultado la información requerida para establecer la negociación, así como el seguimiento del cumplimiento de la consigna dada por el punto de operación. Está información es mostrada en pertinentes variables de estado (Figura 8). 

3.2. Holón con proceso supervisado u Holón Proceso Supervisado 

Como se sabe un proceso posee más de un lazo de control. Cada lazo de control se ha redefinido como el Holón Lazo Controlado. Todos los Holones Lazos Controlados conforman el proceso controlado. La gestión del proceso controlado recae en un supervisor. El mecanismo de toma de decisiones de un supervisor convencional se encarga de asignar: consignas, tipos de controlador o parámetros para un controlador, a partir de un método de producción instanciado. Si se le agrega como parte de la inteligencia del supervisor, el diagnóstico de los elementos que conforman el proceso controlado y de la gestión entre ellos incluyendo tolerancia a fallas, entonces se puede redefinir al proceso supervisado como el Holón Proceso Supervisado (HPS). 

Sin perder generalidad, el proceso controlado es un proceso que tiene i modelos (quizás más de uno por lazo controlado), cada modelo tiene un conjunto m de valores nominales de operación que pueden ser alcanzados con un conjunto j de tipos de controladores, los cuales son ajustados bajo un criterio determinado por el lazo con n de parámetros. Tal como lo muestra la Figuras 9 y 10.

Así, el Holón Proceso Supervisado está conformado por un cuerpo que contiene al proceso controlado, cuya salida es el estado de los equipos y desviaciones de las consignas, y cuya entrada son: las consignas, tipo y parámetros de los controladores a usar, en función de un conjunto de tareas a cumplir, evaluadas y negociadas previamente. El cuello está conformado por toda la arquitectura teleinformática y aplicaciones que permiten detectar y enviar eventos, es decir, son capaces de capturar, tratar, almacenar y adecuar información continua en eventos y viceversa. Envía consignas a partir del método de producción instanciado y detecta los estados generados por el proceso controlado. La cabeza o supervisor tolerante a fallas, está conformada por el mecanismo de toma de decisiones capaces de, a partir del conocimiento del estado del proceso controlado y del conjunto de actividades por cumplir debido al método instanciado, establecer por acuerdo el conjunto de tareas a cumplir por el proceso controlado. El modelo del mecanismo de toma de decisiones es visto de forma natural como un modelo de sistema hibrido, que generalmente es implantado como un Sistema Dinámico a Eventos Discretos (SDED) descrito por la quintupla (X, U, Y, f(.,.), g(.)), donde X es el conjunto no vació finito de estados, U es un conjunto no vació finito del conjunto o alfabeto de controles y Y es el conjunto no vació de valores de salida (Figura 11).

3.3. Holón unidad de producción o Unidad Holónica de Producción 

En procesos industriales complejos es posible tener más de un supervisor, de modo que es necesario un coordinador que gestione a todos los supervisores. Debido a la complejidad del proceso de producción mencionado, la gestión de todos los HPS recae sobre un coordinador. Al conjunto de HPS se le denomina Proceso de Producción Supervisado (Figura 12). 

Sin perder generalidad, el Proceso de Producción Supervisado puede tener i modelos (quizás más de un proceso de producción supervisado), cada modelo tiene un conjunto m de tareas nominales instanciadas del método de producción que pueden ser alcanzados con un conjunto j de tipos de configuraciones, los cuales son ajustados bajo un criterio determinado por el supervisor con n parámetros. Tal como lo muestra la Figura 13. 

Así, el Holón Unidad de Producción (HUP) está conformado por un cuerpo que contiene al Proceso de Producción Supervisado cuya salida es el estado del conjunto de tareas acordadas y la capacidad de sus recursos (equipo, materia prima, recurso humano, etc), las entradas son el conjunto de tareas a cumplir, previamente acordadas, que provienen de una receta evaluada y negociada también previamente. El cuello está conformado por toda la arquitectura teleinformática y las aplicaciones que permiten detectar eventos, esto es, capaces de capturar, tratar, almacenar y adecuar información continua en eventos, además de proyectar el conjunto de tareas al Proceso de Producción Supervisado a partir de la receta establecida. La cabeza o coordinador tolerante a fallas, está conformada por el mecanismo de toma de decisiones capaces de, a partir del conocimiento del estado del Proceso de Producción Supervisado y del conjunto compromiso con los clientes y suplidores, establecer lo que se va a fabricar con una receta según lo negociado. El modelo del mecanismo de toma de decisiones es visto de forma natural como un modelo de sistema hibrido que generalmente es implantado como un Sistema a Eventos Discretos (SDED) descrito por la quintupla (X, U, Y, f(.,.), g(.)), donde X es el conjunto no vació finito de estados, U es un conjunto no vació finito del conjunto o alfabeto de controles, y Y es el conjunto no vació de valores de salida (Figura 14). 

5. Conclusiones y trabajos futuros 

De manera natural el modelo de negocio, la cadena de valor y el flujo de producto permiten plasmar un modelo coherente del proceso de producción en toda su globalidad y complejidad dando origen al modelo de referencia planteado. En este trabajo sólo se describe la unidad holónica funcional básica de una empresa constituida, como lo es el Holón Unidad de Producción.

La descripción empotrada invariante presentada nos permite atrapar de manera clara y precisa la definición recursiva de un holón y además de tener una equivalencia uno a uno con la descripción holónica dada por Koestler. Además, esta estructura recursiva del Holón Unidad de Producción permite una gestión en la toma de decisiones eficiente, ya que la información se mantiene actualizada mediante mecanismos topológicamente iguales y esto hace que el proceso productivo sea altamente flexible y reconfigurable. Se debe establecer una descripción completa basada en casos de estudio de cada uno de los holones propuestos. Así mismo, definir el planteamiento de una negociación vía “Acuerdo” para la cooperación de los distintos Holones Unidad de Producción que conforman la empresa constituida. 

4. Agradecimientos 

Al Consejo de Desarrollo Científico, Humanístico y Tecnológico (CDCHT) de la Universidad de Los Andes, través de los proyectos I-867-05-02-A, I-868-05-02-M e I-1061-07-02-F. 

Al Programa Franco-Venezolano, ECOS NORD denominado Coordinación en Redes de Actividad Industrial. FONACIT, Venezuela – CNRS, Francia. 

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