Abstract

TERAN, María A; MENDOZA, Onexi L; DIAZ, José G  and  ARTEAGA, Francisco J. Mathematical modelling of the classic dynamical system of beam and sphere using pneumatic actuatorModelación dinámica y simulación del sistema clásico de viga y esfera mediante accionamiento neumático . Rev. Téc. Ing. Univ. Zulia [online]. 2006, vol.29, n.1, pp.29-39. ISSN 0254-0770.

Esta investigación presenta un modelo matemático dinámico del sistema clásico de viga y esfera utilizando un actuador neumático. En este trabajo se desarrollan modelos tanto para la planta como para el cilindro neumático de doble efecto y su válvula proporcional. Estos modelos son obtenidos a partir de las ecuaciones de Lagrange, cinemática de mecanismos, ley del gas ideal, ecuación de energía para un sistema abierto, ecuación de continuidad para el flujo másico y ecuación de la tobera. Para desarrollar las ecuaciones se toman en cuenta los efectos no lineales producidos por la dinámica del flujo de aire comprimido y la fricción existente entre el pistón y las paredes del cilindro. El modelo es validado mediante simulación en Matlab Simulink.

Keywords : Sistema viga y esfera; cilindro neumático de doble efecto; válvula proporcional; modelo matemático dinámico.