Abstract

DIAZ-RODRIGUEZ, Miguel; MATA, Vicente; FARHAT, Nidal  and  PROVENZANO, Sebastián. Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Rev. Téc. Ing. Univ. Zulia [online]. 2009, vol.32, n.2, pp.119-125. ISSN 0254-0770.

El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS.

Keywords : Identificación de parámetros dinámicos; robot paralelos; fricción.